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Los comienzos de Ananda Marga nos retrotraen al estado de Bihar, India en 1955, a la ciudad de Jamalpur donde Prabhat Ranjan Sarkar organizó el primer capítulo de Ananda Marga. Su filosofía rechazó fuertemente dogmas, supersticiones y convenciones como el sistema de castas. Sarkar enseñó prácticas espirituales para el autodesarrollo e impulsó a los aspirantes a tomar una posición fuerte contra la explotación y corrupción. El lema “Autorrealización y servicio a la humanidad” se convirtió en el ideal y guía para miles de personas que fueron atraídas por la visión universal de Ananda Marga.
Después de unos años, el movimiento se había extendido por los estados de Bihar y Bengala Occidental. En 1962, P. R. Sarkar inició al primer monje de Ananda Marga. La creación de la orden de monjas siguió en 1966. La mayoría de los miembros de Ananda Marga son laicos, incluyendo estudiantes, parejas casadas, solteros, etc. Todos pueden beneficiarse de las prácticas espirituales enseñadas, así como contribuir a la sociedad a través de uno u otro de los programas de Ananda Marga. Los monjes y las monjas, que han dedicado sus vidas para el servicio social, sirven como trabajadores de tiempo completo a la misión y contribuyen decisivamente a la expansión y a la existencia misma de Ananda Marga. En 1963, Sarkar amplió la organización con la Sección de Educación, Alivio, y Bienestar (ERAWS) y abrió las primeras escuelas de Ananda Marga.
A medida que Ananda Marga se extendía por la India en los años sesenta, el campo de servicio social creció incluyendo casas de niños, clínicas médicas, programas de alimentación y equipos de alivio en caso de desastres. AMURT (Equipo de Alivio Universal de Ananda Marga) comenzó en 1965 y desde entonces ha estado siempre presente ayudando en los escenarios de desastre.
Hacia 1970 Ananda Marga se había convertido en una organización global con ramas en Europa, América, África, Asia y Australasia. La semilla que fue plantada en el humilde pueblo en India allá en 1955 se ha convertido hoy en una red global vibrante de hombres y mujeres cuyo deseo es servir a Dios por medio del servicio a la humanidad, sin importar las barreras nacionales, económicas o ideológicas.
Hoy Ananda Marga es una organización mundial con centros para actividades espirituales y sociales en diferentes países del mundo. La misión dirige escuelas, unidades médicas, hogares para niños, proyectos de desarrollo rural y centros de yoga y meditación, y es una destacada agencia global para el desarrollo y el progreso sociales con particular énfasis en el tercer mundo.